齒輪有很多種類，比如正齒輪，斜齒輪，錐齒輪，蝸輪，齒條等等。根據齒輪嚙合時軸的位置關系，還可以大致分為平行軸，交叉軸和交錯軸等三大類。
下表列出了常用齒輪的分類情況。
此表中所列出的效率為傳動效率, 不包括軸承及攪拌潤滑等的損失。
平行軸及相交軸的齒輪副的嚙合, 基本上是滾動, 相對的滑動非常微小, 所以效率高。
交錯軸斜齒輪及蝸桿蝸輪等交錯軸齒輪副, 因為是通過相對滑動產生旋轉以達到動力傳動, 所以摩擦的影響非常大, 與其他齒輪相比傳動效率下降。
齒輪的效率是齒輪在正常裝配狀況下的傳動效率。如果出現安裝不正確的情況, 特別是錐齒輪裝配距離不正確而導致圓錐交點有誤差時, 其效率會顯著下降。
1 平行軸的齒輪
常見和容易生產的平行軸圓柱齒輪。一對嚙合齒輪中，齒數多的一個被稱為大齒輪，齒數少的一個被稱為小齒輪，嚙合時在平行的兩軸間傳遞旋轉和動力。傘齒輪
1）正齒輪
齒線與軸心線為平行方向的圓柱齒輪。
2）齒條
與正齒輪嚙合的直線齒條狀齒輪。
3）內齒輪
與正齒輪相嚙合在圓環的內側加工有輪齒的齒輪。
4）斜齒齒輪
齒線為螺旋線的圓柱齒輪。運轉安靜并能比正齒輪傳遞更大的扭矩。圓柱齒輪螺旋形齒線。
5）斜內齒輪
齒線為螺旋線、輪齒位于圓環內側的齒輪。斜齒內齒輪與螺旋角和螺旋方向相同的斜齒齒輪在平行軸嚙合使用。
6）斜齒齒條
與斜齒齒輪相嚙合的條狀齒輪。
7）人字齒輪
齒線為左旋及右旋的兩個斜齒齒輪組合而成的齒輪。
2 相交軸齒輪
1）直齒錐齒輪
齒線與節錐線的母線一致的錐齒輪。
2）弧齒錐齒輪
齒線為曲線，帶有螺旋角的錐齒輪。
3）零度錐齒輪
螺旋角為零度的曲線齒錐齒輪。
3 交錯軸齒輪
1）圓柱蝸桿副
圓柱蝸桿副是圓柱蝸桿和與之嚙合的蝸輪的總稱。
2）交錯軸斜齒齒輪
圓柱蝸桿副在交錯軸間傳動時的名稱。
4 其他特殊齒輪
1）面齒輪
可與正齒輪或斜齒齒輪嚙合的圓盤狀齒輪。
2）鼓形蝸桿副
鼓形蝸桿及與之嚙合的蝸輪的總稱。
3）準雙曲面齒輪
在交錯軸間傳動的圓錐形齒輪。不銹鋼齒輪
